ヨガの語源はサンスクリット語の「ユジュ」(結びつける・結合する)です。
馬と馬車をつなぐ・くびきをつける、という意味があります。
ヨガの起源は紀元前4000年〜2000年頃、インダス文明で生まれたといわれています。
「ヨガ・スートラ」(最も古いヨガの古典文献)によると、ヨガは「心の波を静めること」と定義され、 心の動きをコントロールする様々な鍛錬により、苦しみなどから解放されることをその目的としています。